联成行星式减速机又名伺服行星减速机或者行星齿轮减速机，是因其传动结构而得名的。行星减速机主要传动结构为：行星轮，太阳轮，外齿圈。 行星式减速机的单级减速比***小为3 ，为10 ，常见减速比为3、4、5、7、10。减速机级数通常有单级、双级、三级，但是有部分大减速比的可达到四级。
分类
减速机可分为摆线型减速机、谐波型减速机、蜗轮蜗杆减速机和行星式减速机。
主要参数
（1）减速比：输出转速比上输入转速，表示减速器改变某一运动力的主要参数之一。
（2） 回程背隙：将输出端固定，输入端顺时针和逆时针方向旋转，使输入端产生额定扭矩±2%扭矩时，减速器输入端有一个微小的角位移，此角位移即为回程背隙。
（3） 额定扭矩：减速器额定承载能力的一个标准，指减速器长时间可以加载的力矩。
（4） 转动惯量：表示某一物体尽力保持自己转动状态特性的一个值。
（5） 效率：指在额定负载情况下，减速机的传输效率。是输出力矩与输入力矩的比值。
特点
相对于其他类型的减速机，行星式减速机拥有结构紧凑、体积小、刚性高、传递扭力大、传动效率高、回程背隙小、传递精度高、噪音低、寿命长等特点。由于行星式减速机的上述优点，行星式减速机被广泛的应用于数控机床、工业机器人、切割设备、焊接设备、雕刻设备、包装机械、纺织印染、专机设备、机床改造、军工、制药、食品和环保等行业。