所谓工业机器人的轴，可以用专业的名词“自由度”来解释。合理推测就是，当机器人的轴数增加，机器人就有更高的灵活性。其中四轴机器人是特别为高速取放作业而设计的，而六轴机器人则提供了更高的生产运动灵活性。
四轴机器人
1、四轴机器人是有四自由度的关节式串联机器人，其机械系统主要由四个关节部分组成，可以实现四种运动：横梁行程Y轴，前后运动X轴伸展，上下料运动Z轴和手腕回转运动，全部由交流伺服电机驱动。
2、横梁轴座有立柱，运行导轨有齿轮齿条，减速机，拖链槽，连接法兰，机架焊接件等。横梁轴的运动是由伺服电机来控齿轮齿条来实现Y轴行程。运行时燥音少。
3、前后运行与上下料伸展部分各有一个电机，每个电机控制带轮与齿型带的运行使滚珠丝杠转动来带动滑块与拖板。满足负载大与动作快速，定位的要求。
4、机器人腕部部分有：腕部旋转气缸，大小托杯，手爪连接板盘，手爪滑块导轨，气缸与手爪。腕部电机手爪连接盘带动机器人手爪旋转，机器人可以交换丰富多样的抓手。
这种独特的设计使四轴机械手具有很强的刚性，从而使它们能够胜任高速和高重复性的工作。在包装应用中，四轴机械手擅长高速取放和其他材料处理任务。
六轴机器人
六轴机器人比四轴机器人多两个关节，因此有更多的“行动自由度”。六轴机器人的个关节能像四轴机器人一样在水平面自由旋转，后两个关节能在垂直平面移动。此外，六轴机器人有一个“手臂”，两个“腕”关节，使它具有类似人类的手臂和手腕能力。
六轴机器人更多的关节意味着他们可以拿起水平面上任意朝向的部件，以特殊的角度放入包装产品里。执行许多由熟练工人才能完成的操作，而且可以节省人力开支。
四轴、六轴机器人又可以统称为“自动化”，自动化技术不仅可以把人从繁重的体力劳动、部分脑力劳动以及恶劣、危险的工作环境中解放出来，而且能扩展人的器官功能，极大地提高劳动生产率，增强人类认识世界和改造世界的能力。
机器人码垛机自动化包装应用指南在包装生产线上整合机器人技术并得以应用，其实没有有些人想象的那么复杂、危险与高成本，反而是非常简易而的，同时也可能获得经济优势。